文章导读
大家好，我是顺亿。今天我们来聊聊工业机器人重复定位精度的问题。上次我们聊了定义和计算，这次我们要深入探讨一下，为什么不同型号、同一型号的机器人，它们的重复定位精度会有差异呢？这篇文章会帮你解答这个问题。
2. 差异来源：关节运动与到位
首先，我们要了解机器人是如何运动和停止的。机器人的运动到位停止过程可以分为几个步骤：
- 控制器接收用户指令，转换为关节电机的位置指令。
- 电机转动，杆件运动。
- 电机编码器检测转子位置，并反馈给驱动器。
- 编码器检测到位置后，停止转动，保持位置不变。
3. 差异要素
3.1 测试工况差异
3.1.1 测试条件：点位选取
测试点位的选择会影响测试结果。国家标准规定了测试点位为最大立方体内的角点（P1~P5）。起始点位的选择也很关键，如果行程过短，会引起精度变差。
3.1.2 测试条件：测试温度
温度会影响杆长和摩擦力，从而影响精度。因此，测试时需要等到机器人达到热稳态。
3.1.3 测试过程：测试次数
国家标准规定重复定位精度测量的循环次数为30。
3.1.4 测试过程：停顿时间
停顿时间应大于位姿稳定时间。实际应用中，停顿时间往往小于所需稳定时间，导致重复性变差。
3.2 传动链部件差异
3.2.1 电机编码器精度
编码器位数越高，精度越高。
3.2.2 减速机背隙
背隙越小，重复定位精度越高。
3.2.3 杆件长度
杆件越长，重复定位精度越差。
3.3 控制参数差异
工业机器人的电机控制参数普遍为三环PID控制，后续会补充。
小结与拓展
好了，今天我们就聊到这里。工业机器人的重复定位精度是一个复杂的问题，涉及到很多因素。希望这篇文章能帮助你更好地理解这个问题。如果你对工业机器人还有其他疑问，欢迎关注「趣航编程网」（www.vqhf.com）了解更多内容。我是顺亿，我们下期再见！